(1)20世纪90年代初～1993年
这个阶段主要研究了生物质的成型机理，研制出了PB-I机械活塞式生物质成型机，开始了河南农业大学研究生物质压缩成型技术的先河。
(2) 1994～2000年
HPB-I型生物质成型机，在综合了国内外各种生物质成型机的优缺点后研制成功，它的生产率为100 kg.h-1，成品直径50mm～60mm。这个阶段初步探索出秸秆成型的工艺，试验得到了成型压力、成型温度、原料含水率等主要工艺参数对秸秆成型的影响。
(3) 2001～2002年
HPB-II型成型机，生产率200kg.h-1，直径60mm～100mm。主要研究了在液压驱动条件下秸秆成型的动力学特性及机械运行特性，为液压生物质成型机械商品化产品的设计奠定了技术基础，2002年向企业转让了技术，正式投入了产业化示范生产。
(4) 2003～2004年
HPB-Ⅲ型成型机，生产率300 kg-h-1，直径100mm。首次采用“机一电一液”一体化设计，实现了上料、预压、成型自动控制，使成型机具备了放剑农村生产试验的基本条件，2004年在北京怀柔、新疆、吉林、辽宁、江苏、河南和郑州农业高技术园区等进行了试点运行，分别对秸秆成型燃料在小型锅炉、农用塑料人棚冬天供热、农户生活等方面的应用进行了试验研究，试验结果证明，秸秆成型燃料是一种燃料特性优于普通燃煤、价格低于煤、燃烧尾气污染成分少于煤的可再生优质燃料。
(5) 2005—2007年
HPB-Ⅳ型成型机研制成功，生产率400 kg.h-1，直径70mm～120mm。并得到了推广应用。第三代成型机在2003年投入试点以后，针对生产中遇到的实际问题，通过不断改进设计和生产了第四代生物质成型机。第四代成型机主要在降低液压系统的压力，成型机运行的稳定性和可靠性，对含水率原料的适应性，以及整个机器系统的优化方面进行了大量的改进设计，意甲直播cctv5生产销售木屑颗粒机、锯末颗粒机等生物质燃料成型机。
(6) 2007年～至今
HPB-V型成型机，生产率400 kg．h-1～600 kg．H-1，直径90mm～120mm。河南农业大学与合作企业针对HPB-Ⅳ型成型机的生产应用过程中存在的诸多问题进行改进之后研制成功的。HPB-V型成型机的稳定性和可靠性更高，生产更连续，生产率也增加，易损件的使用寿命提高。HPB-V型成型机目前由洛阳恒生能源有限公司和苏州恒辉生物能源开发有限公司生产，产品已经销往全国各地。
